Modbus TCP协议功能简述

1 Modbus简介

Modbus由MODICON公司于1979年开发，是一种工业现场总线协议标准。1996年施耐德公司推出基于以太网TCP/IP的Modbus协议：Modbus TCP。

Modbus协议是一项应用层报文传输协议，包括ASCII、RTU、TCP三种报文类型。

标准的Modbus协议物理层接口有RS232、RS422、RS485和以太网接口，采用Master/Slave方式通信。

2 Modbus TCP数据帧

Modbus TCP的数据帧可分为两部分：MBAP+PDU。

2.1 报文头MBAP

MBAP为报文头，长度为7字节，组成如下：

事务处理标识	协议标识	长度	单元标识符
2字节	2字节	2字节	1字节

事务处理标识 ：可以理解为报文的序列号，一般每次通信之后就要加1以区别不同的通信数据报文。
协议标识符 ：00 00表示Modbus TCP协议。
长度 ：表示接下来的数据长度，单位为字节。
单元标识符 ：可以理解为设备地址。

2.2 帧结构PDU

PDU由功能码+数据组成。功能码为1字节，数据长度不定，由具体功能决定。

2.2.1 功能码

Modbus的操作对象有四种：线圈、离散输入、输入寄存器、保持寄存器。

·        线圈：PLC的输出位，开关量，在Modbus中可读可写

·        离散量：PLC的输入位，开关量，在Modbus中只读

·        输入寄存器：PLC中只能从模拟量输入端改变的寄存器，在Modbus中只读

·        保持寄存器：PLC中用于输出模拟量信号的寄存器，在Modbus中可读可写

 

根据对象的不同，Modbus的功能码有：

·        0x01：读线圈

·        0x05：写单个线圈

·        0x0F：写多个线圈

·        0x02：读离散量输入

·        0x04：读输入寄存器

·        0x03：读保持寄存器

·        0x06：写单个保持寄存器

·        0x10：写多个保持寄存器

2.2.2 PDU详细结构

0x01：读线圈
在从站中读1~2000个连续线圈状态，ON=1,OFF=0

·        请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 数量H 数量L（共12字节）

·        响应：MBAP 功能码 数据长度 数据（一个地址的数据为1位）

·        如：在从站0x01中，读取开始地址为0x0002的线圈数据，读0x0008位
00 01 00 00 00 06 01 01 00 02 00 08

·        回：数据长度为0x01个字节，数据为0x01，第一个线圈为ON，其余为OFF
00 01 00 00 00 04 01 01 01 01

 

0x05：写单个线圈
将从站中的一个输出写成ON或OFF，0xFF00请求输出为ON,0x000请求输出为OFF

·        请求：MBAP 功能码 输出地址H 输出地址L 输出值H 输出值L（共12字节）

·        响应：MBAP 功能码 输出地址H 输出地址L 输出值H 输出值L（共12字节）

·        如：将地址为0x0003的线圈设为ON
00 01 00 00 00 06 01 05 00 03 FF 00

·        回：写入成功
00 01 00 00 00 06 01 05 00 03 FF 00

 

0x0F：写多个线圈
将一个从站中的一个线圈序列的每个线圈都强制为ON或OFF，数据域中置1的位请求相应输出位ON，置0的位请求响应输出为OFF

·        请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 输出数量H 输出数量L 字节长度 输出值H 输出值L

·        响应：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 输出数量H 输出数量L

 

0x02：读离散量输入
从一个从站中读1~2000个连续的离散量输入状态

·        请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 数量H 数量L（共12字节）

·        响应：MBAP 功能码 数据长度 数据（长度：9+ceil（数量/8））

·        如：从地址0x0000开始读0x0012个离散量输入
00 01 00 00 00 06 01 02 00 00 00 12

·        回：数据长度为0x03个字节，数据为0x01 04 00，表示第一个离散量输入和第11个离散量输入为ON，其余为OFF
00 01 00 00 00 06 01 02 03 01 04 00

 

0x04：读输入寄存器
从一个远程设备中读1~2000个连续输入寄存器

·        请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 寄存器数量H 寄存器数量L（共12字节）

·        响应：MBAP 功能码 数据长度 寄存器数据(长度：9+寄存器数量×2)

·        如：读起始地址为0x0002，数量为0x0005的寄存器数据
00 01 00 00 00 06 01 04 00 02 00 05

·        回：数据长度为0x0A，第一个寄存器的数据为0x0c，其余为0x00
00 01 00 00 00 0D 01 04 0A 00 0C 00 00 00 00 00 00 00 00

 

0x03：读保持寄存器
从远程设备中读保持寄存器连续块的内容

·        请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 寄存器数量H 寄存器数量L（共12字节）

·        响应：MBAP 功能码 数据长度 寄存器数据(长度：9+寄存器数量×2)

·        如：起始地址是0x0000，寄存器数量是 0x0003
00 01 00 00 00 06 01 03 00 00 00 03

·        回：数据长度为0x06，第一个寄存器的数据为0x21，其余为0x00
00 01 00 00 00 09 01 03 06 00 21 00 00 00 00

 

0x06：写单个保持寄存器
在一个远程设备中写一个保持寄存器

·        请求：MBAP 功能码 寄存器地址H 寄存器地址L 寄存器值H 寄存器值L（共12字节）

·        响应：MBAP 功能码 寄存器地址H 寄存器地址L 寄存器值H 寄存器值L（共12字节）

·        如：向地址是0x0000的寄存器写入数据0x000A
00 01 00 00 00 06 01 06 00 00 00 0A

·        回：写入成功
00 01 00 00 00 06 01 06 00 00 00 0A

 

0x10：写多个保持寄存器
在一个远程设备中写连续寄存器块（1~123个寄存器）

·        请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 寄存器数量H 寄存器数量L 字节长度 寄存器值（13+寄存器数量×2）

·        响应：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 寄存器数量H 寄存器数量L（共12字节）

·        如：向起始地址为0x0000，数量为0x0001的寄存器写入数据，数据长度为0x02，数据为0x000F
00 01 00 00 00 09 01 10 00 00 00 01 02 00 0F

·        回：写入成功
00 01 00 00 00 06 01 10 00 00 00 01

 

3 Modbus TCP通信

3.1 通信方式

Modbus设备可分为主站(poll)和从站(slave)。主站只有一个，从站有多个，主站向各从站发送请求帧，从站给予响应。在使用TCP通信时，主站为client端，主动建立连接；从站为server端，等待连接。

·        主站请求：功能码+数据

·        从站正常响应：请求功能码+响应数据

·        从站异常响应：异常功能码+异常码，其中异常功能码即将请求功能码的最高有效位置1，异常码指示差错类型

·        注意：需要超时管理机制，避免无期限的等待可能不出现的应答

3.2 在Linux下使用Modbus TCP连接

IANA（Internet Assigned Numbers Authority，互联网编号分配管理机构）给Modbus协议赋予TCP端口号为502，这是目前在仪表与自动化行业中唯一分配到的端口号。
通信过程
1.connect 建立TCP连接
2.准备Modbus报文
3.使用send命令发送报文
4.在同一连接下等待应答
5.使用recv命令读取报文，完成一次数据交换
6.通信任务结束时，关闭TCP连接